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    1 引言
    目前我國變頻器生產(chǎn)廠家所生產(chǎn)的變頻器大都是采用普通的v/f控制方式，只有為數(shù)不多的幾家對外宣稱采用了基于無速度的矢量控制技術(shù)。在國外品牌中基本上已經(jīng)做到了開環(huán)、閉環(huán)、無速度控制三位一體的控制思想【1】【2】【3】，尤其值得關(guān)注的是abb公司的dtc控制方法在產(chǎn)品中已經(jīng)有成功的應(yīng)用。國內(nèi)學(xué)術(shù)界在變頻調(diào)速系統(tǒng)的研究方面已經(jīng)做了很多相應(yīng)的工作，取得了一定的成果，但是相對于國外來說工程化的實(shí)踐和積累還有一定的差距。如何將理論化的知識轉(zhuǎn)化到我國現(xiàn)有工業(yè)化產(chǎn)品實(shí)踐，提高我國變頻調(diào)速產(chǎn)品的性能和質(zhì)量，是一個比較迫切的值得研究的問題。本文試圖從控制策略和調(diào)制技術(shù)兩個方面對目前的v/f控制和實(shí)現(xiàn)技術(shù)進(jìn)行比較說明，供大家交流和探討。
通常v/f變頻器的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)是由控制、調(diào)制、主回路三個部分組成，其中控制部分和脈寬調(diào)制部分全部由軟件算法實(shí)現(xiàn)。這種控制方式是針對交流電機(jī)穩(wěn)態(tài)模型得出的，不依賴電機(jī)參數(shù)及其變化，因而控制簡單，容易實(shí)現(xiàn)。但是調(diào)速范圍比較窄，僅適用于風(fēng)機(jī)、水泵等對調(diào)速性能要求不高的負(fù)載。為了提高系統(tǒng)低速時候的帶載能力和系統(tǒng)的動態(tài)性能，滿足實(shí)際工業(yè)現(xiàn)場的需要，必須對現(xiàn)有的控制方法和脈寬調(diào)制策略進(jìn)行相應(yīng)的改進(jìn)和提高。下面針對其中幾個關(guān)鍵的技術(shù)分別進(jìn)行討論。

    2 控制策略中的若干技術(shù)
    2.1 補(bǔ)償技術(shù)
    補(bǔ)償技術(shù)在開環(huán)控制中是必不可少的。它包括力矩補(bǔ)償、滑差補(bǔ)償和死區(qū)效應(yīng)補(bǔ)償。在低頻時定子電阻的壓降相對于變頻器輸出電壓來說已經(jīng)不能忽略，必須進(jìn)行補(bǔ)償，否則輸出電壓不夠，電機(jī)在低頻時不動或者轉(zhuǎn)速明顯下降。滑差補(bǔ)償主要是針對電機(jī)在負(fù)載較大時實(shí)際輸出轉(zhuǎn)速會低于設(shè)定的轉(zhuǎn)速而設(shè)計的【4】。這兩種補(bǔ)償方法在實(shí)現(xiàn)中可以采用簡單的固定值進(jìn)行補(bǔ)償【5】，改進(jìn)的方法有利用三相電機(jī)電流進(jìn)行計算補(bǔ)償，不過只是根據(jù)電流幅值的補(bǔ)償，實(shí)際上該方法是標(biāo)量補(bǔ)償【6】;更為精確的補(bǔ)償方法是將三相電機(jī)交流電流進(jìn)行矢量分解，同時將電機(jī)的損耗參與計算，這樣的補(bǔ)償效果更好【7】【8】。但是這種方法計算比較復(fù)雜，同時對電機(jī)的部分參數(shù)有一定的依賴性，在實(shí)現(xiàn)過程中存在一些困難。
    死區(qū)效應(yīng)補(bǔ)償技術(shù)在開環(huán)控制中占有很重要的作用，它能有效的提高輸出電流波形的平滑度和減小諧波，同時能夠提高輸出電壓的有效值和減小電機(jī)電流的振蕩。特別是在要求靜音的環(huán)境下，人為的提高載波頻率，如果沒有死區(qū)補(bǔ)償，在低頻時電機(jī)即使空載也可能不能運(yùn)行。目前比較常用的死區(qū)補(bǔ)償技術(shù)有電流過零點(diǎn)直接補(bǔ)償法【5】，基于定子磁場定向的電流分解方法【8】【9】，死區(qū)電壓脈沖寬度補(bǔ)償方法【10】【11】，無電流傳感的死區(qū)時間預(yù)測補(bǔ)償方法【12】【13】等。電流過零點(diǎn)判斷的補(bǔ)償方法簡單易于實(shí)現(xiàn)，但是由于電流波形中噪聲成分大，同時負(fù)載的波動和外界的任何干擾都會引起過零點(diǎn)的判斷失誤，過零點(diǎn)有一個死區(qū)平臺影響低頻補(bǔ)償效果，特別是載波頻率比較高時尤為顯著。基于定子磁場定向的方法不直接判斷電流過零點(diǎn)，而是將定子電流在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中分解得到電流矢量角和死區(qū)電壓矢量之間的關(guān)系進(jìn)行相應(yīng)的補(bǔ)償，如果該方法和死區(qū)電壓脈沖寬度補(bǔ)償相結(jié)合，效果更為突出。相位角預(yù)測的死區(qū)時間補(bǔ)償方法是一種省掉電流傳感器的固定補(bǔ)償方法，該方法首先對電流相位角進(jìn)行預(yù)測，然后對死區(qū)時間做出相應(yīng)的補(bǔ)償，預(yù)測的角度可以根據(jù)變頻器輸出容量的不同在軟件中設(shè)置，或者由外部修改設(shè)定。該方法的優(yōu)點(diǎn)是可以省掉電流傳感器，降低成本和系統(tǒng)體積，但是補(bǔ)償沒有根據(jù)外部負(fù)載變化而相應(yīng)調(diào)整，因而精度和動態(tài)性能也會相應(yīng)的降低。
    2.2 電流振蕩抑制技術(shù)
    交流電機(jī)在pwm方式供電的條件下在電機(jī)輕載或者空載的時候由于某些原因電機(jī)會在一個比較寬的頻率段系統(tǒng)會出現(xiàn)局部不穩(wěn)定現(xiàn)象，這時電流幅值波動很大，輸出頻率也會有一定改變，電流的振蕩有可能會導(dǎo)致系統(tǒng)因?yàn)檫^電流而誤觸發(fā)報警，使系統(tǒng)不能穩(wěn)定可靠的工作。引起振蕩的原因是多方面的，比較普遍的觀點(diǎn)是電機(jī)和變頻器在能量交換過程中引起的【14】【15】【16】，它的出現(xiàn)也和死區(qū)效應(yīng)有很大的關(guān)系【17】【18】。對死區(qū)效應(yīng)進(jìn)行補(bǔ)償后可以有效的減少振蕩的幅度，但是還不能從根本上抑制振蕩。一種有效的方法是當(dāng)振蕩發(fā)生時，相應(yīng)改變實(shí)際輸出的頻率或者電壓，通過電流形成一個簡單的負(fù)反饋系統(tǒng)，達(dá)到抑制振蕩的目的【19】。但是這種方法也有一定的局限性。由于不同電機(jī)的振蕩頻率范圍是不一樣的，從5hz～30hz左右變化，而采用電流的幅值控制，只是一個標(biāo)量，這就使得控制的效果不佳，系統(tǒng)的魯棒性降低。如果將定子電流進(jìn)行分解，直接控制影響能量交換的磁通勵磁電流分量，抑制效果就會有較大的提高。更為精確有效的方法是采用智能控制的方法【20】，但是算法復(fù)雜，在通用的v/f控制平臺上實(shí)現(xiàn)比較困難。
    2.3 簡單磁通矢量控制方法
    普通的v/f控制是建立在穩(wěn)態(tài)電機(jī)模型上的，忽略了定子電阻壓降，因而對電機(jī)動態(tài)過程中的狀態(tài)不能控制，由于是開環(huán)控制，對負(fù)載的波動或者電機(jī)參數(shù)變化不敏感，動態(tài)性能不高。簡單磁通矢量控制方法是在普通v/f控制的基礎(chǔ)上對電機(jī)電流進(jìn)行了控制，具體表現(xiàn)在通過把變頻器輸出的電流進(jìn)行矢量分解計算得到力矩電流分量和勵磁電流分量，然后調(diào)節(jié)電壓使電機(jī)電流和負(fù)載力矩相匹配，從而改善低速力矩特性【21】【22】。該方法在6hz時可以提供200％的額定力矩【23】。矢量計算所用到的一些電機(jī)參數(shù)預(yù)先存放在控制器的ram中，針對某一型號電機(jī)這些參數(shù)基本上是常數(shù)。
    2.4 基于無速度傳感的矢量控制技術(shù)
    對于高性能的交流調(diào)速控制系統(tǒng)，速度閉環(huán)是必不可少的，轉(zhuǎn)速閉環(huán)需要實(shí)時的電機(jī)轉(zhuǎn)速，目前速度反饋量的檢測多是采用光電脈沖編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器或測速發(fā)電機(jī)。速度傳感器價格比較昂貴，明顯增加了系統(tǒng)的硬件成本;對環(huán)境的適應(yīng)能力不強(qiáng)，不利于使用在高溫或者振動的場合;信號傳輸距離受到限制不能在長距離的線路中可靠的工作。因此研究無速度傳感器交流調(diào)速系統(tǒng)，對提高系統(tǒng)的可靠性、環(huán)境的適應(yīng)性、進(jìn)一步擴(kuò)大交流調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用范圍具有重要意義，已經(jīng)成為國內(nèi)外學(xué)術(shù)界和工程界近年來的研究熱點(diǎn)。
    無速度傳感器控制的最終目標(biāo)是同時對電機(jī)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)子磁鏈以及電機(jī)參數(shù)進(jìn)行精確的估計。對電機(jī)轉(zhuǎn)速和磁鏈的估算方法有好多種【24】，基于理想模型的觀測和估計方法有:開環(huán)磁鏈估算和帶補(bǔ)償?shù)拇沛湽浪?模型參考自適應(yīng)法(mras);閉環(huán)觀測器法?；诜抢硐胩匦缘姆椒ㄓ?利用齒諧波信號的轉(zhuǎn)速辨識方法;旋轉(zhuǎn)高頻注入轉(zhuǎn)子凸極檢測法;漏感脈動檢測法;dq阻抗差異定向法;飽和凸極檢測方法。對電機(jī)參數(shù)的檢測有離線式檢測和在線式檢測兩種方法。
    無速度傳感矢量控制技術(shù)在實(shí)現(xiàn)中有幾個特別值得關(guān)注的方面，它們對系統(tǒng)控制性能和控制精度有著十分重要的影響【25】。這幾個方面是:
(1) 電流及電壓信號的檢測和信號處理技術(shù)
其中信號的處理技術(shù)主要是對檢測到的電流電壓信號如何進(jìn)行有效精確的濾波，既能重現(xiàn)有效信號同時不產(chǎn)生幅值衰減和相位滯后。比較實(shí)用的方法有簡化的擴(kuò)展卡爾曼濾波器，形態(tài)濾波器等。
(2) 定子電阻的在線調(diào)整問題
定子電阻阻值在電機(jī)運(yùn)行時隨著溫度升高有很大的變化，最大變化可以達(dá)到額定值的150％，如何在運(yùn)行中在線檢測定子電阻，同時調(diào)整相應(yīng)的控制量，對系統(tǒng)性能的影響是很重要的。
(3) 死區(qū)效應(yīng)的補(bǔ)償技術(shù)
(4) 建立精確的動態(tài)電機(jī)模型問題
在線或者離線測得的電機(jī)參數(shù)只是在某一時刻得到的，如果參數(shù)在運(yùn)行中發(fā)生變化，電機(jī)的模型也應(yīng)該相應(yīng)的改變，以達(dá)到最佳的控制效果。目前實(shí)用研究中使用的較多的是模型參考自適應(yīng)的方法。
(5) 逆變器模型的重構(gòu)問題
這個技術(shù)主要是針對在極限情況下0hz運(yùn)行時提出的。這種情況下功率器件的飽和壓降和集電極電流的時間關(guān)系都要加以考慮。

    3 pwm調(diào)制策略的若干技術(shù)
    早期的pwm調(diào)制方法基本上是通過硬件電路模擬產(chǎn)生，主要以正弦波脈寬調(diào)制為主，后來發(fā)展到模擬和數(shù)字電路混和控制，當(dāng)前的調(diào)制技術(shù)基本上是通過軟件算法直接實(shí)現(xiàn)的。軟件實(shí)現(xiàn)有著非常明顯的優(yōu)勢:程序編寫靈活，修改方便，在相同的硬件條件下可以實(shí)現(xiàn)多種調(diào)制策略，同時維護(hù)方便，抗擾性強(qiáng)。從最初追求電壓波形的正弦，到電流波形的正弦，再到磁通的正弦;從效率最優(yōu)，轉(zhuǎn)矩脈動最少，再到消除噪音等，pwm控制技術(shù)的發(fā)展經(jīng)歷了一個不斷創(chuàng)新和不斷完善的過程。pwm控制技術(shù)從控制思想上分，可分為四類，即等寬pwm法、正弦波pwm法(spwm)、磁鏈追蹤型pwm法和電流跟蹤型pwm法。近幾年新近提出的不連續(xù)的svpwm方法和隨機(jī)pwm方法在這里作為重點(diǎn)加以介紹。
    3.1 spwm法
    spwm法從電動機(jī)供電電源的角度出發(fā)，著眼于如何產(chǎn)生一個可調(diào)頻調(diào)壓的三相對稱正弦波電源。具體方法是以一個正弦波作為基準(zhǔn)波(稱為調(diào)制波)，用一列等幅的三角波(稱為載波)與基準(zhǔn)正弦波相交，由它們的交點(diǎn)確定逆變器的開關(guān)模式。為了提高逆變器的輸出電壓幅值，針對spwm法，人們提出了準(zhǔn)優(yōu)化pwm法，即三次諧波疊加法。在正弦波中注入一定比例的三次諧波后，調(diào)制波的幅值大大降低，在調(diào)制波沒有過調(diào)制的情況下，可使基波幅值超過三角波幅值，實(shí)現(xiàn)調(diào)制系數(shù)大于1的調(diào)制。在這種調(diào)制方式下，最大調(diào)制比可提高到1.15左右，相應(yīng)直流母線電壓的利用率最大可提高15％。
    3.2 svpwm法
    磁鏈追蹤型pwm法又稱為電壓空間矢量脈寬調(diào)制(svpwm)，與spwm法不同，它是從電動機(jī)的角度出發(fā)的，著眼點(diǎn)在于如何使電動機(jī)獲得圓磁場。它以三相對稱正弦波電壓供電時交流電動機(jī)的理想磁鏈因?yàn)榛鶞?zhǔn)，用逆變器不同開關(guān)模式所產(chǎn)生的實(shí)際磁鏈?zhǔn)噶縼碜粉櫥鶞?zhǔn)磁鏈圓，由追蹤的結(jié)果決定出逆變器的開關(guān)模式，形成pwm波。逆變器的開關(guān)模式有8個空間電壓矢量，其中v0、v7為零電壓矢量。svpwm不僅使得電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動降低，電流波形畸變減小，而且與spwm技術(shù)相比直流母線電壓利用率有很大提高，在這種調(diào)制模式下直流母線電壓的利用率最大可提高15％，并易于數(shù)字實(shí)現(xiàn)。
    3.3 不連續(xù)的svpwm策略(dhpwm)
    不連續(xù)的svpwm方法是近幾年提出的一種新穎的電壓空間矢量脈寬調(diào)制策略，國外文獻(xiàn)稱為不連續(xù)的svpwm策略(dhpwm)，國內(nèi)有些文章稱為混和型調(diào)制策略(hpwm)或低開關(guān)損耗模式調(diào)制。對于連續(xù)pwm調(diào)制方法，三相調(diào)制波都位于其對應(yīng)載波的峰值之間，因此，所有的連續(xù)pwm調(diào)制方法，其逆變器的開關(guān)損耗都是相同的，且與負(fù)載電流的相角無關(guān)。降低開關(guān)損耗最簡單的方法就是使開關(guān)器件不動作，或者在一個周期中盡量少動作。傳統(tǒng)的svpwm方法中零矢量(v0和v7)的位置在脈寬生成中是對稱存在的，零矢量的導(dǎo)通時間相等，而且位置是固定的，不能改變【26】。如果保持有效導(dǎo)通矢量的時間不變，這樣合成的空間電壓矢量有效值不會受到影響，同時改變零矢量v0和v7在脈寬分配中的位置，使開關(guān)動作的次數(shù)減少，這就是不連續(xù)的svpwm方法【27】【28】。
    零矢量的分配和位置不同就會有不同的調(diào)制效果。如果在三個相鄰矢量所夾扇區(qū)固定選用一個適當(dāng)?shù)牧闶噶?，可使每一組在一個周期內(nèi)有120°的扇區(qū)內(nèi)不開關(guān)。每相不開關(guān)范圍是連續(xù)的120°的區(qū)域，因而導(dǎo)致上下橋臂的開關(guān)損耗不一致，波形畸變比svpwm要大很多。如果在相鄰的60°區(qū)間選用不同的零矢量，這樣有三種零矢量的分配方案。實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)該盡量使每相開關(guān)器件在負(fù)載電流較小的區(qū)間內(nèi)開關(guān)，安排大的負(fù)載電流在不開關(guān)的扇區(qū)內(nèi),這樣不僅可以減少開關(guān)次數(shù),同時還可以有效降低開關(guān)器件的最大開關(guān)電流，從而使開關(guān)損耗最小【29】【30】。該方法可以將開關(guān)次數(shù)減少到原來svpwm的1/3，極大的降低了開關(guān)損耗，同時由于插入零矢量的位置改變了逆變器的續(xù)流過程，對抑制電流波形的振蕩和失真也有一定的效果。在工程中對該方法調(diào)制時的死區(qū)效應(yīng)補(bǔ)償技術(shù)的實(shí)現(xiàn)存在一定的困難，一種行之有效的方法是在每個扇區(qū)內(nèi)對有效導(dǎo)通主矢量的補(bǔ)償【11】。
    3.4 隨機(jī)脈寬調(diào)制技術(shù)(rpwm)
    在變頻器供電的交流傳動系統(tǒng)中,噪聲問題長期以來一直受到人們的關(guān)注，在某些低噪聲的場所變頻器和電機(jī)所發(fā)出的噪聲令人難以忍受。變頻器噪聲主要由逆變器所采用的脈寬調(diào)制方法所致。在一般的pwm方法中，逆變器的功率開關(guān)是以“確定的”方式通斷的,這種控制方式雖然可以很好地抑制電壓波形中的低次諧波,但卻將產(chǎn)生某些幅值很大的高次諧波,這些諧波主要集中在一倍和兩倍的載波頻率附近,它們將產(chǎn)生明顯的噪聲和振動。近年來出現(xiàn)的隨機(jī)脈寬調(diào)制(rpwm) 為解決逆變器的噪聲問題提供了一種全新的思路【31】。隨機(jī)pwm的基本思想是用一種隨機(jī)的開關(guān)策略代替常規(guī)pwm中固定的開關(guān)模式,以使逆變器輸出電壓的諧波頻譜均勻地分布在一個較寬的頻率范圍內(nèi),達(dá)到抑制噪聲和機(jī)械振動的目的。
    目前有三種可行的rpwm方案【32】:
    (1) 隨機(jī)化開關(guān)頻率
    即在傳統(tǒng)的spwm中，使三角載波的斜率隨機(jī)變化，那么每周的開關(guān)次數(shù)可隨機(jī)變化，從而達(dá)到開關(guān)頻率隨機(jī)的目的。
    (2) 隨機(jī)化脈沖位置
    在這種方案中，隨機(jī)量是開關(guān)信號脈沖在每個通斷周期內(nèi)的位置。最簡單的是只有兩位隨機(jī)選擇，一種在開始，一種在結(jié)束。
    (3) 隨機(jī)開關(guān)
    隨機(jī)波與正弦參考信號相比，比較的結(jié)果形成了數(shù)字rpwm信號。
在現(xiàn)有的空間矢量脈寬調(diào)制技術(shù)的基礎(chǔ)上可以采用隨機(jī)化脈沖位置的方法實(shí)現(xiàn)隨機(jī)pwm【33【34】。
    在上面優(yōu)化的svpwm中分析了零矢量位置的不同，會降低系統(tǒng)的開關(guān)損耗，如果采用隨機(jī)的方法將這些優(yōu)化的svpwm隨機(jī)調(diào)制，在每一個載波周期出現(xiàn)各種零矢量插入的位置不同，就會隨機(jī)改變脈沖位置，實(shí)現(xiàn)隨機(jī)pwm調(diào)制的目的。目前比較簡單和實(shí)用的方法只用2個零矢量固定的方式隨機(jī)切換，由一個隨機(jī)函數(shù)產(chǎn)生一個隨機(jī)的兩種狀態(tài)0和1，如果為0，將零矢量v0作用在開關(guān)周期的兩頭;如果為1，將零矢量v7作用在開關(guān)周期的中間。該方法實(shí)質(zhì)上是兩種低開關(guān)損耗調(diào)制的隨機(jī)切換。
    隨機(jī)函數(shù)產(chǎn)生的狀態(tài)隨機(jī)性越好，切換的調(diào)制狀態(tài)越多，系統(tǒng)的諧波能量就能更好的連續(xù)的分布，隨機(jī)pwm的效果就會越好。但是同時算法實(shí)現(xiàn)的難度和對控制器的實(shí)時性要求也會提高。采用rpwm方法，可以有效的降低逆變器系統(tǒng)的噪聲，同時將某些集中的離散的高頻成分轉(zhuǎn)化為連續(xù)的平均分布的頻率成分，降低了向外傳播的電磁干擾。
    3.5 過調(diào)制技術(shù)
    過調(diào)制技術(shù)主要是在空間矢量脈寬調(diào)制(svpwm)基礎(chǔ)上來實(shí)現(xiàn)的一種技術(shù)。對高性能交流傳動系統(tǒng)來說，如何充分利用直流電壓,以獲得最大輸出電磁轉(zhuǎn)矩是一個很重要的因素。尤其是在弱磁階段時，為了獲得足夠的電壓，有必要控制逆變器工作在過調(diào)制范圍。傳統(tǒng)的spwm控制時逆變器輸出電壓只能達(dá)到方波工況的78.54%，而空間矢量脈寬調(diào)制(svpwm)能夠?qū)⑤敵鲭妷禾岣叩椒讲ür時的90.69%，為了獲得更大的輸出電壓，逆變器必須工作在過調(diào)制區(qū)，直至達(dá)到方波工況。
    目前學(xué)術(shù)界提出的空間電壓矢量過調(diào)制方法有許多種,其算法的復(fù)雜程度和效果都各不相同【35】【36】。但是輸出電壓矢量調(diào)制方法實(shí)質(zhì)上一般只有兩種過調(diào)制方法:雙模式控制，將過調(diào)制區(qū)間分為兩個部分分別調(diào)制;單模式控制，即是將過調(diào)制區(qū)間作為一個整體控制。實(shí)質(zhì)上單模式只是雙模式的一種工程簡化，因而實(shí)現(xiàn)簡單，但是產(chǎn)生的基波電壓相比雙調(diào)制要低一些，諧波含量高【37】。如果控制器的運(yùn)算速度和存儲空間足夠，可以采用雙模式控制，提高系統(tǒng)的輸出特性。角度和調(diào)制比的關(guān)系可以離線獲得存儲在ram中，或者在線采用擬合曲線進(jìn)行計算得到【38】。

    4 結(jié)束語
    本文討論了控制策略和調(diào)制策略在改善變頻器性能方面的若干技術(shù)和方法。這些方法可以在一個通用的硬件平臺上全部由軟件實(shí)現(xiàn)，有利于模塊化和集成化。文中針對其中的一些技術(shù)問題進(jìn)行了介紹和討論，提出了一些相應(yīng)的解決思路和方法，供大家探討。